近日，由中廣核研究院有限公司牽頭的國家重點研發(fā)計劃“智能機器人”重點專項“大直徑長引水隧洞水下檢測機器人系統(tǒng)研發(fā)及示范應(yīng)用”在雅礱江錦屏二級水電站引水隧洞完成示范應(yīng)用，機器人各項性能指標滿足現(xiàn)場工程巡檢要求。
▲項目組向?qū)＜覅R報檢測成果及展示在線操作
此前，該項目已于2022年完成南水北調(diào)國家重大水利工程示范應(yīng)用，而本次錦屏二級水電站引水隧洞示范應(yīng)用，因引水隧洞直徑大、距離長、水壓高、結(jié)構(gòu)斷面多變，較水利工程實施難度更大。為更好完成本次水電工程示范應(yīng)用，項目組通過搭建沉浸式虛擬演練平臺，融合多傳感器信息，引導機器人完成了動態(tài)避碰、定向?qū)Ш胶途珳识ㄎ?，實現(xiàn)了高精度、高效率、全覆蓋水下無人智能巡檢，有效提升缺陷的識別和定位精度，極大提高了水下檢測作業(yè)效率，最終成功在錦屏二級水電站引水隧洞中完成深度30米、長度3公里的水下巡檢，創(chuàng)造了國內(nèi)同類檢測新記錄，同時也實現(xiàn)了中廣核機器人在國家重大水電工程的首次示范應(yīng)用。
▲水下檢測機器人在狹窄空間吊裝入水
項目順利完成對引水隧洞裂縫、塌方、掉塊、露筋等典型隧洞缺陷的幾何特征檢測，獲取了相關(guān)缺陷在光學、聲學傳感方式下的表征模型，提出基于聲吶、激光、圖像的多元序貫主動檢測方法，保證多傳感信息對水下缺陷檢測的實時性、精準性、對應(yīng)性。
▲水下檢測機器人
“大直徑長引水隧洞水下檢測機器人系統(tǒng)研發(fā)及示范應(yīng)用”項目由中廣核研究院牽頭，清華大學、雅礱江水域發(fā)電總公司、南水北調(diào)東線總公司等9家國內(nèi)科研院所聯(lián)合承擔，圍繞“巡、檢、控、診、用”進行項目研發(fā)，該項目順利完成示范應(yīng)用，將有力推進國家重大水利水電工程開展長距離引水隧洞在水狀態(tài)下的例行化常態(tài)檢測，避免放空隧洞引起內(nèi)、外壓差變化而可能造成的隧洞結(jié)構(gòu)破壞，減少人工檢測安全風險和難度，大幅縮短檢測時間，極大提高檢測效率和經(jīng)濟效益。
